Franka Research 3
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【PNP更新】FRANKA OS系统image v5.9 已发布！
在机器人开发中，高效的可视化和分析工具对于监控、调试和解读复杂的传感器数据至关重要。
2025年11月美国具身智能领域的翘楚——Physical Intelligence（简称 PI 或 π）揭晓了其最新力作：机器人基础模型π*0.6。PI，这家总部位于旧金山的机器人与AI先锋企业，正致力于将通用人工智能从虚拟世界
为什么全球顶尖具身实验室都在选Franka机器人？
通过将FR3的硬件功能与MoveIt Pro的先进规划和仿真工具相结合，研究人员和决策者能够更有效地推进操控型人工智能的发展，同时降低成本和风险。
sPCSF 框架为扩散模型在真实机器人系统中的安全部署提供了创新性的解决方案。它以演示数据为核心，突破了传统安全约束对模型和环境依赖的局限，通过路径一致性的学习构建隐式安全流形，并以高效方式实现动作过滤，使扩散策略在真实场景中具备可用性
PNP机器人提出的解决方案，是将VR直觉控制与高精度机械臂控制闭环系统无缝融合，使操作员可以自然地使用VR眼镜对Franka FR3机械臂与灵巧手的直接遥操作。通过PNP的通信中间层，VR端的姿态与力反馈信号以毫秒级延迟同步至机器人执行端
00引言01LeRobot框架架构1.1 框架概述LeRobot是一个专注于实际机器人应用的机器人学习框架，它
【提要】PNP机器人于2025年ROS中国开发者大会发表技术演讲，探讨从协作机器人到具身智能的演进路径。
2025 年 ROS 中国区大会（ROS CON China）即将在2025年10月31日-11月1日在上海虹桥新华联索菲特大酒店开幕！作为全球最具影响力的机器人操作系统技术盛会之一，ROS CON 每年汇
2025年机器人领域的“技术盛宴”定档！
iros2025杭州大会，慕尼黑工大提出并实现了一个将“语义场景理解”与“运动安全保障”结合的机器人控制框架。主要贡献包括：提出“语义安全滤波器”这一新概念，旨在将人类常识意义上的安全（语义约束）纳入机器人操作保障体系，而不仅限于传
提要：2025年机器人行业盛会IROS在杭州开幕，机器人从传统控制跃迁具身大模型，多模态控制成焦点。
来自CMU的最新论文Neural MP，展示了通用神经运动规划方法。
来自CMU的最新论文Neural MP，展示了通用神经运动规划方法。
CRISP 提供了一个将顺应控制与基于学习的操作策略深度整合的开源ROS2框架，在安全性、兼容性与实时性上均有突出表现。它不仅缩小了模拟到现实的性能差距，也为学术界与产业界探索具身智能提供了强有力的基础设施。随着更多研究者与企业
MolmoAct 提出“动作推理模型”（ARMs）这一新范式，通过三阶段结构—感知编码 · 空间路径规划 · 精确控制输出，实现了机器人在三维空间中的透明推理与可控行为。实验表明它在多项模拟与现实任务中的表现显著优于现有模型。
ImMimic 是一项有前景的研究工作，它在处理人类视频与机器人操作之间的跨域挑战方面提出了映射 + 插值 + 共训练的有效组合。在多个任务和机器人结构上展示了较好的成功率与动作流畅性，尤其在机器人示范数据稀少时，能显著提
Steering Your Diffusion Policy with Latent Space Reinforcement Learning 提出了一种新的、高效、实用的方式来改进 BC 型扩散策略在真实世界任务中的表现。通过在潜在噪声空
Fabrica 是一项在机器人装配领域迈出重要一步的研究：它将全局装配规划与本地接触／插入动作的学习融合起来，实现了双臂机器人的通用多部件装配能力，在没有人类演示的条件下，对新物件有较强的泛化性与实用性。
1部分：研究背景与问题提出近年来，随着机器人操作（Robotic Manipulation）研究的快速发展，如
提要：2025年9月，PNP机器人密集参与四场重量级活动，全面展现PNP机器人在具身智能与FRANKA机器人生
01.可视化与渲染Genesis的可视化系统由场景的visualizer管理（即scene.visualize
本教程通过演示一个简单例子 - 加载Franka机械臂并让其自由落下,介绍如何在Genesis中创建模拟实验的核心步骤和基本概念
1高级和并行逆运动学 (IK)本文介绍Genesis中IK求解器的高级功能。展示如何设置灵活的目标姿态，以及如何批量处理机器人的IK求解。
快速在真实机器人上部署视觉-语言-动作模型（VLA）和扩散策略，基于ROS2. 大多数基于学习的策略（扩散、VLA 等）输出低频或不连续的命令，这些命令与实际硬件无法很好地兼容。
并行仿真GPU加速仿真的最大优势是能实现场景级别的并行性，让我们可以同时在成千上万个环境中训练机器人。
01.控制机器人本文将通过完整例子展示如何用各种方式控制机器人。
Genesis 用户指南 - 概述什么是 GenesisGenesis 是一个用于机器人、嵌入式 AI 和物理引擎。Genesis 旨在成为机器人研究者、AI 开发者和教育者的核心工具，加速从仿真到现实的技术落地。
01引言在具身智能（Embodied Intelligence）和机器人学习的研究中，如何让机器人在面对环境变
Deep Reactive Policy: 深度反应策略：学习动态环境下的反应式机械手运动规划。Deep Reactive Policy为机器人在动态环境中的运动规划提供了一种全新的解决思路。它突破了传统方法依赖全局
π0.5 的出现是物理智能领域的重要里程碑。通过异质数据融合、分层推理架构和 Franka机器人 的真实训练数据，实现了“仿真到现实”的跨越。随着开源推动全球合作，π0.5 有望成为机器人学中的通用基础设施，推动机器人从“工具”走向“伙伴”
Genesis ROS Bridge（gs_ros），这是一个 ROS 2 软件包，可以将 Genesis Simulator —下一代物理和渲染引擎 直接连接到 ROS 2 生态系统中。
PNP机器人按：Genesis是一个面向机器人、具身AI和物理AI应用的通用物理平台。Genesis ROS Bridge（gs_ros），这是一个 ROS 2 软件包，ROS集成官方给了基于Franka机器人的案例
PNP机器人解读：谷歌DeepMind开放Gemini Robotics VLA微调，机器人已率先接入双臂Franka机器人。随着硬件发展与训练范式的进化，Gemini Robotics 有望成为真正的“通用机器人智能大脑”。
RLDG核心贡献在于提出了一种 基于强化学习驱动的策略蒸馏方法，能够将多教师策略统一为单一通用学生模型，并在多任务、多平台机器人场景中表现出强大的泛化能力和效率优势。
01研究背景与问题动机在近年来的机器人学习研究中，如何高效利用数据进行策略学习，一直是学界和产业界广泛关注的核
FAST（Frequency-space Action Sequence Tokenization），通过对连续机器人动作序列使用离散余弦变换（DCT）与 Byte-Pair Encoding（BPE）相结合实现高效压缩
多伦多大学机器人研究所还汇集了众多在无人驾驶、机器学习、触觉感知、群体机器人、软体机器人、AI驱动的控制系统等方面的研究力量。由于篇幅有限，这里不再逐一展开，但可以肯定的是，UTRI已经形成了涵盖从理论算法、机器人硬件
MolmoAct 提出“动作推理模型”（ARMs）这一新范式，通过三阶段结构—感知编码 · 空间路径规划 · 精确控制输出，实现了机器人在三维空间中的透明推理与可控行为。实验表明它在多项模拟与现实任务中的表现显著优于现有模型。同时它完全开源
上周我们了解了ROS核心（节点、话题、服务、DDS通信协议等），今天讲一下ROS2中的开放工具，包括launc
ROS2基础入门：TF坐标系管理与可视化工具
在之前的两篇文章中，我们已经深入探讨了“ROS仿真三幻神，Gazebo、RViz2、RQt”和“TF坐标系管理
ROS2（Robot Operating System 2）是机器人操作系统（ROS）的第二版，是一个开源的机
ROS2基础入门：看懂ROS仿真三幻神，Gazebo、RViz2、RQt
今天我们介绍一下ROS2机器人的仿真，包括urdf建模、gazebo仿真、rviz显示等等。
集智联机器人亮相EAI SHOW 2025——致力于机器人即插即用（Plug & Play）技术和具身智能通用解决方案。PNP机器人具有学术背景来自于哈尔滨工业大学、多伦多大学、滑铁卢大学等，具有较强的学术背景。
大会现场，是走以大模型为核心的端到端控制路径，还是结合模块化感知与规划的混合范式？是优先突破人形机器人的整体协调能力，还是先在机械臂等子系统上实现“局部最优”？这些问题在各个展区与论坛的交流中，被不断提及与深入探讨。
《A Careful Examination of Large Behavior Models for Multitask Dexterous Manipulation》是具身智能研究领域的重要里程碑，标志着从任务特定、数据稀缺的传统范式
PNP论文解读：Mimic-One——可扩展的通用机器人灵巧操作模型方案一、引言在机器人研究领域，“灵巧操作（
引言2025年8月1日-3日长沙，2025 年机器人学术年会在长沙举行。
Franka Robotics 机器人全新升级 从全球1400 篇论文看科研 “顶流” 如何坐稳机器人研究 “首选载体”
FTF框架展示了从人类触觉演示中学习机器人对力敏感的操作技能的可行性，并在多个任务中取得了良好的性能。未来的工作可能包括扩展到更复杂的任务、提高策略的泛化能力，以及进一步优化触觉数据的采集和处理方法。
PNP机器人系列培训课程-FRANKA机器人APP使用之二
FRANKA APP详细培训（1）
回首 2015-2025 的这十年，协作机器人不仅用一场场从实验室到产线的落地验证了“柔性自动化”的可行性，更以自身的产业链积累、技术突破和全球用户基数，为具身智能的崛起提供了坚实的现实土壤。未来 10 年，当具身智能从科研论文真正走向
在当今生命科学研究的浪潮中，实验规模的持续扩大与实验复杂度的不断提高，正推动着实验室自动化技术的快速发展。传统的生物实验往往需要大量的人工操作，如移液、样品培养、环境控制和数据采集，这不仅耗时耗力，而且人为误差难以避免，实验重复性和可扩展
看过前面连载的小伙伴们，很多已经上手了机械臂。不过在进阶之路上又遇到了新挑战：如何让训练好的模型从实验室的 “小场景” 走向复杂真实的工业与生活 “大世界”？
2022年起，具身智能方向兴起！PNP机器人，作为中国最早从事协作机器人的团队之一，广泛的和国内外机器人/具身智能公司合作，提供FRANKA机器人等成套具身智能方案。
Robo-DM 作为一个高效的机器人数据管理工具，解决了大规模、多模态机器人演示数据在存储、传输和加载过程中的关键挑战。其统一的数据格式、高效的压缩与加载机制以及与现有框架的良好兼容性，使其成为推动机器人学习研究和应用的重要
FRANKA HAND配置：1、切回Desk界面，此时已经有夹爪添加的模型。
2、点击End-Effector。点击ON。此时末端供给48V电源。
3、点击RE-INITIALIZE，夹爪初始化标定。
2、点击End-Effector。点击ON。此时末端供给48V电源。
3、点击RE-INITIALIZE，夹爪初始化标定。
在往期的技术分享中（Mujoco入门：手把手教你Ubuntu安装、机械臂模型与末端位置追踪；MuJoCo机械臂
MuJoCo机械臂仿真, 在机械臂抓取物体的场景中较为重要的就是如何判断物体是否被抓住了，但实际应用场景中，有很多方式可以判断，可以通过视觉识别，通过力传感器进行判断，那在MuJoCo中可以通过什么方式进行判断，今天分享一下其中的一种方式。
探索Mujoco——一款革命性的物理仿真引擎，专为机器人学和生物力学等领域量身定制。Mujoco以其卓越的动力学模拟、精细的接触力建模和多关节系统仿真能力脱颖而出。它不仅拥有用户友好的操作界面，还提供了详尽的物理参数配置选项和灵活的
【德国·慕尼黑，2025年6月26日】在2025年慕尼黑国际机器人及自动化展览会（Automatica）盛大开
34届ICAPS最佳学生论文——CMU卡耐基梅隆：利用在线生成的经验加速基于搜索的多机器人操作规划第。在多个多臂操作任务中评估了所提出的方法，包括货架重排和箱子抓取任务。在8台FRANKA机器人货架重排任务中，xECBS算法的成功率为84%
PNP机器人成立以来，先后获得“江苏省双创人才”、“姑苏领军”、“崇本领军、“吴江领军”等人才领军企业称号，公司具有较强科研能力，公司持续研发投入拥有技术发明等多项专利，是高新技术企业，科技中小PNP机器人获得”2024年中国科研贡献奖“。
PNP 机器人团队作为国内机器人行业较有影响力的团队之一，在FRANKA 机器人纳入思灵机器人集团旗下后，举办了多次基于 FRANKA 机器人的线上线下活动。这些活动极大地推进了 FRANKA 机器人在具身智能方向落地和发展，也为具身智能
PNP机器人推出的具身智能培训教程，本次为大家经常询问的IP设置问题。其他问题请直接咨询PNP机器人。
从单兵作战到军团协作：具身智能机器人进化的下一个爆发点会是 RoboFactory 吗？
PNP机器人携手 Franka 机器人等具身智能解决方案，将亮相 CEAI 2025 中国具身智能大会。机器人的数据集需要在实际操作中长期积累获取，其中 Franka、Diana 等机器人数据集备受关注。
来自美的、华东师大、上海大学、北京人形机器人创新中心和清华的论文“ChatVLA: Unified Multimodal Understanding and Robot Control wi...
24年7月来自CMU的论文“3D Diffuser Actor: Policy Diffusion with 3D Scene Representations”。
本文探讨了具身智能VLA的多种方案、共识、挑战和未来方向。
双臂倾斜安装的Franka机器人进行数据采集，在具身数据收集领域非常必要。如果您遇到下列需求，对于Franka可能需要侧装会有优势：
提高机器人的灵巧性、协调性和操作效率：数据采集对于评估模拟环境中机器人手臂
提高机器人的灵巧性、协调性和操作效率：数据采集对于评估模拟环境中机器人手臂
RSS 2024满分论文分享 详细解读清华大学高阳研究组ATM框架
数据规模化正在推动机器人技术走向新纪元。但研究团队提醒：比起盲目增加数据量，提升数据质量可能更为重要。关键问题在于：如何确定真正需要扩展的数据类型？如何最高效地获取这些高质量数据？
ATM的主要想法是，既然像素级的视频建模不是一个好的表征方法，那么我们能否利用类似的想法，把视频变成一些粒子的集合，建模每个粒子的运动来反映整个场景的物理规律，来为控制模型服务。
ACE系统，机器人学习系统中的ACE。
23年7月来自上海交大的论文“RH20T: A Comprehensive Robotic Dataset for Learning Diverse Skills in One-Shot”。
机器人任务大一统！DiffusionVLA：打造高泛化性、高精度的机器人基础模型！
作为目前最大的机器人扩散模型，RDT展现出了惊人的操控精度和泛化性。
我们投入了大量资源训练出一个机器人基础模型，希望它能在各种下游任务中发挥作用，而不仅仅是停留在研究阶段。
人形机器人赛道在24年依旧火热，鉴于越来越多的国内公司介入人形机器人赛道
ROS 2 和 NVIDIA Isaac Sim 机器人模拟与测试入门指南
DPPO已经在多个模拟家具组装任务中评估了其性能，并在模拟到真实的迁移实验中，展示了其在真实世界中的性能显著提高。
借助基于 NVIDIA Omniverse 的参考应用 NVIDIA Isaac Sim，开发者可以在遵守物理定律的虚拟环境中设计、仿真、测试和训练 AI 机器人和自主机器。
NVIDIA Isaac Sim 可生成数据、训练机器人策略
NVIDIA Isaac Sim 可生成数据、训练机器人策略
MimicPlay和DexCap可以结合，用动捕设备采集的数据完全可以用来作为MimicPlay高层次轨迹规划的训练，而且这个训练可以训练到高精度的规划，因为DexCap数据质量更高。对于低层控制，也...
李飞飞团队ReKep荣获CoRL-LEAP研讨会最佳论文奖，具身智能又下一城！
(强推) isaac sim入门教程2
由物理 AI 驱动的 AI 机器人时代已经来临。物理 AI 模型能够理解周围环境，并在物理世界中自主完成复杂的任务。许多复杂任务都难以编程。本文汇总18种常用的仿真平台，以便使用FRANKA机器人等收集数据仿真的时候选用。
集智联机器人/PNP机器人受邀，创始人包文涛先生发表了机器人在数据收集与学习策略中的优势和机会方面的演讲，聚焦具身智能与机器人操作的深度融合，深入探讨了Diffusion Policy、UMI数据收集框架和遥操作技术的应用潜力
RoboCasa是一个大型模拟框架，用于训练具有一般能力的机器人执行日常任务。它以厨房场景为重点，以人为本，具有逼真而多样的环境。我们借助生成式 AI 工具（例如大型语言模型 (LLM) 和文本转图像/3D 生成模型）创建这些环境。我们提供
麻省理工学院电气工程与计算机科学系Pulkit Agrawal教授，介绍了一种新方法，可以让机器人在扫描的家庭环境模拟中接受训练，为任何人都可以实现定制的家庭自动化铺平了道路。
大会时间：12.7-12.8
大会地点：上海宝山伊敦康得思酒店
ROSCon（Robot Operating System Conference）是由全球由机器人操作系统 （ROS）教育基金会与国际ROSCon活动的组织方 OSRF合办
大会地点：上海宝山伊敦康得思酒店
ROSCon（Robot Operating System Conference）是由全球由机器人操作系统 （ROS）教育基金会与国际ROSCon活动的组织方 OSRF合办
Franka Robotics老的型号为Panda 已经停产，升级后的产品为Franka Research 3，简称“FR3”，以下部署均是在FR3在仿真平台Mujoco的基础上的测试。
触觉反馈对执行复杂而精细任务至关重要。最近触觉传感器的兴起使机器人能够用触觉扩展其能力。然而，许多任务仍然需要人工干预。为此，提出了一个远程操作框架，旨在根据安装在Franka机器人夹持器上基于视觉触觉传感器数据为操作员提供触觉反馈。
2024中国机器人产业发展大会
PNP机器人和坤维联合展出Franka机器人
智感力·控未来的机器人力觉的新技术及产业论坛中
分享最新Franka机器人高性能力控性能和具身智能规模化方向
大会时间2024年11月18日-20日
PNP机器人和坤维联合展出Franka机器人
智感力·控未来的机器人力觉的新技术及产业论坛中
分享最新Franka机器人高性能力控性能和具身智能规模化方向
大会时间2024年11月18日-20日
直观可视化接口（TCP/IP）使用桌面编程
外部启用信号，安全等级输入
2个可合并的安全等级输入值
紧急停止装置、保安装置和其他保护装置 (OSSD装置通过外部OSSD转换器连接）
Hardware prepared for.2xD
外部启用信号，安全等级输入
2个可合并的安全等级输入值
紧急停止装置、保安装置和其他保护装置 (OSSD装置通过外部OSSD转换器连接）
Hardware prepared for.2xD
Franka机器人共有两大王牌产品——Franka Robotics Research 3和Franka Production 3，FR3主要应用于科研领域，FP3主要应用于工业领域。本文将探讨Franka机器人在工业和科研中的应用场景。
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